Geboren in Frankfurt am Main, wuchs Jaenicke in Pittsburgh/Pennsylvania auf, wo sein Vater einen Forschungsauftrag an der Universität hatte, und kam mit zehn Jahren wieder nach Deutschland zurück
Spielte von 1980 bis 1989 16 Hauptrollen in klassischen Bühnenstücken, unter anderem in Wien, Berlin, Köln und Salzburg
Wurde 1983 von Carl Schenkel für den Film Abwärts entdeckt, in dem er den Gegenspieler von Götz George mimte und mit dem ihm gleich der Durchbruch gelang
Dreht dreht auch in internationalen Produktionen, wie Väter und Söhne mit Burt Lancaster oder White Raven - Diamant des Todes im dreiteiligen Thriller Sardsch
mit Roy Scheider
Erhielt 1998 den Adolf-Grimme-Preis für die Hauptrolle Feierte 2007 mit der Rolle des Dr
Daniel Koch in der RTL-Serie Post Mortem seine erste Serienhauptrolle
Engagiert sich mit großem Elan für den Umwelt- und Tierschutz und brachte 2010 ein Buch über Umweltschutz heraus: Wut allein reicht nicht
Wie wir die Erde vor uns schützen können
Seit 2012 ist er Mentor der Wirtschaftsinitiative "Ethics in Business"